第18章 哈嘍大佬们，我还用讲吗？

赵教授不想失了分寸，纵然心里已经不满了起来，他依旧平和地说道：“杜部长，我想確认下，您刚才说的是要我们去配合机器人工程系。”

“也就是说本次比赛，由他们做主导？”

杜部长“嗯”了一声：“对啊，他们的方案已经做出来了，里面涉及到编程、机械、电子控制等，现在时间紧迫，他们一个系的人根本搞不定，所以我把你们找来了。”

赵教授面露出疑惑：“杜部长，我昨天看过他们的方案，非常简单，就是个家政型的机器人设计方案，这样的项目真的需要我们多个系协同作战吗？”

“而且，方案的深度和广度似乎並未充分展现，我们该如何確保我们的资源和专业知识能够得到有效利用，並为项目带来实质性的增值呢？”

赵教授此时觉得杜部长该不会被张教授那个老登忽悠瘸了吧！

其他跟赵教授一样，被叫过来还没有见到方案的教授们也是满脸的不解。

杜部长闻言，微微皱眉，隨后解释道：“赵教授，张教授的学生目前拿出来的方案不是家政型机器人，你是否记错了？”

赵教授猛地一惊。

不是家政型机器人？

那他们给出了一个新的方案？

难道是昨天说的那种工业型机器人？

不会的，这才一个晚上，对方如何能如此迅速地转换方向並拿出新方案？

赵教授心中疑惑更甚，但面上仍保持著平静，他试探性地问道：“杜部长，难道他们提出的是一个全新的方向？能否透露下方案，好让我们心里有个底？”

“你说对吧，虞教授？”赵教授看向了坐在一旁向来谨慎的虞教授。

虞教授点了个头，说：“杜部长，我们日常工作其实也挺忙的，比如一会儿我还要去参加一个学术报告会。”

“如果你要我配合，我当然也愿意，但至少让我先看了方案再说。”

杜部长知道对方的意思，说道：“是这样的，他们的方案有所调整，不再是单纯的家政型机器人，而是融合了工业特性的多功能机器人概念，这个方向挑战性更大，但也意味著更高的创新价值。”

“方案的话，我让张教授和他的学生来给大家好好展示吧。”

几分钟后，周宇跟著张教授走了进来。

虞教授看清楚周宇的脸后，吃了一惊。

周宇怎么会在这？

张教授將u盘插入投影仪，一份方案投影到了墙上的幕布。

“这是我们设计的基於智慧机器人的智慧生產安全监测管理系统。”

赵教授脸色逐渐放鬆了下来。

还真是他们昨天临时提出的方案，真没想到这么快就有了初步的成型。

不知道具体情况如何，不过仓促做成的方案错误肯定很多，杜部长等人对其中一知半解，看不出问题很正常。

但今天他这个內行在，张教授就休想企图矇混过关！

周宇调出一个简易的结构分解图。

“机器人头部集成多光谱摄像头和超声波阵列，躯干部位搭载了mems气体检测模块，可同时监测pm2.5、vocs等12类空气指標。”

赵教授扶了扶眼镜，说：“同时驱动多光谱摄像头和12个mems传感器，你们的电源管理系统怎么解决瞬时电流过载问题？”

“我们採用分级供电设计。”周宇调出电路图。

这张电路图因为赶时间的缘故，画的非常简单，但上面的標註却很清晰。

“摄像头单独使用ti的tps546c23 buck转换器，传感器阵列则用adp5070实现多路输出，根据以往的数据可以得出瞬时峰值电流被控制在4.3a以內，完全在18650电池组的20a放电能力范围內。”

“但四节並联的18650在2c放电时容量会衰减30%，你们的八小时续航......”

“所以我们在运动控制算法里加入了能耗优化模型。”

“当监测到vocs浓度低於閾值时，自动关闭三个高耗能传感器，並通过卡尔曼滤波器补偿数据完整性。”

“不过，这段代码我不会写，所以需要懂的人来验证下我说的是否正確。”

周宇確实不会写代码，他知道杜部长召集这帮教授来是为了协助他们实现方案的，他很乐意把不懂的问题拋出来。

他只简单看了下卡尔曼滤波器相关的专业內容，编程方面还没有来得及学。

郑处听到周宇这么说，心想此时正是个让教授们和周宇互动的机会，连忙开口：“这就是邀请各位教授来的原因，有教授愿意讲解下吗？”

“正好周宇同学可以学习下。”

赵教授正要说话，结果被人抢了先。

“我来演示卡尔曼滤波器的实现逻辑。”人工智慧系的李教授突然起身走向白板，马克笔尖在玻璃板上刮出尖锐的声响。

他快速画出状態空间模型，突然停顿：“周同学，你设定的过程噪声协方差矩阵q是怎么確定的？”

“根据传感器厂商提供的误差分布特徵值，这里的热噪声方差是0.02μg/m3，我们取其平方作为q矩阵对角线元素。”

李教授笔尖悬停半秒，在白板上写了起来。

电子系的陈教授突然说：“浮点运算在嵌入式系统会產生累积误差，为什么不用定点数？”

李教授指了指周宇的方案：“看这里，启用的是硬体fpu单元，单精度浮点运算只需3个时钟周期。”

“但內存对齐有问题！你的状態向量没有做64位对齐，在dma传输时会导致总线错误。”

“所以我们用tim2计时器的捕获模式，通过硬体时钟同步，误差控制在±0.1μs以內，这是tim2的自动重装载值计算过程。“

“不对，你的协方差矩阵在连续叠代20万次后出现內存泄漏，根据我们之前的经验，每次predict调用会使栈指针增长4位元组。“

“改了代码后栈空间占用归零，但会失去线程安全！“

李教授拿著笔，思考了一会儿后开始说道：“所以需要加互斥锁。“

“所有矩阵运算都展开为標量计算，完全规避动態內存分配。“

张教授在一旁看著已经懵了。

他本来已经做好要为周宇解释的准备了，谁知道这些教授上来就自己聊了起来！

周宇更是直接閒了起来。

哈嘍，各位大佬，我还用讲吗？

怎么你们討论的那么热闹？